微装配与微操作 席文明著 PDF版

中文名: 微装配与微操作
作者:
图书
分类: 科技
资源格式: PDF
版本: 高清文字版
出版社: 国防工业出版社
书号: 7118041777
发行时间: 2006年1月1日
地区:
语言:
简介:
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内容介绍：
本书对微装配与微操作发展背景、特点、理论基础、微装配与微操作模型以及工具进行了叙述。
目录:
第1章 概述4
1.1 微装配与微操作的发展背景4
1.2 微器件的物理学特点与特性分析8
1.3 微装配与微操作的经济效益及存在的问题8
参考文献11
第2章 微装配与微操作系统简介12
2.1 微装配与微操作系统组成12
2.2 子系统的特点20
参考文献27
第3章 微装配与微操作理论基础28
3.1 机器人运动学28
3.1.1 空间描述和变换28
3.1.2 机器人正运动学32
3.1.3 机器人逆运动学36
3.1.4 机器人雅可比矩阵38
3.2 卡尔曼滤波器44
3.2.1 介绍44
3.2.2 未约束卡尔曼滤波器44
3.2.3 约束状态估计45
3.2.4 约束状态估计特性47
3.2.5 非线性50
3.2.6 约束卡尔曼滤波器应用51
3.3 人工神经网络52
3.3.1 人工神经网络53
3.3.2 控制机械手运动的神经网络模型实现53
3.3.3 一个机械手的视觉伺服60
3.3.4 卡尔曼滤波器预测特征的分层小脑模型神经网络视觉伺服67
3.4 视觉伺服69
3.4.1 符号表示69
3.4.2 摄像机坐标投影70
3.4.3 图像特征和图像特征参数空间71
3.4.4 伺服控制结构72
3.4.5 基于位置的视觉伺服74
3.4.6 基于图像的视觉伺服78
3.4.7 图像特征提取和跟踪82
参考文献87
第4章 微装配与微操作控制模型89
4.1 显微视觉控制方程的建立与SSD概念89
4.1.1 显微镜成像模型89
4.1.2 视觉雅可比矩阵推导91
4.1.3 伺服控制方程建立92
4.1.4 SSD概念93
4.2 微装配与微操作方法95
4.2.1 深度信息的获取95
4.2.2 局部视觉微装配方法101
4.2.3 细胞操作方法103
4.2.4 全局—局部视觉微装配方法107
4.2.5 视觉—力反馈微装配方法115
4.2.6 顺应微装配方法119
4.3 虚拟微装配概念129
4.3.1 力反馈手柄(触觉交互设备)130
4.3.2 虚拟微装配方法134
参考文献138
第5章 微装配与微操作工具和设备140
5.1 引言140
5.2 微手爪141
5.2.1 LIGA手爪144
5.2.2 放电加工(EDM)制造微手爪147
5.2.3 各种微手爪的比较151
5.2.4 LIGA微手爪和EDM微手爪的安装与应用153
5.2.5 硅微加工手爪164
5.2.6 SMA手爪172
5.3 微探针182
5.3.1 单个微探针制作182
5.3.2 微探针阵列制作185
5.3.3 微探针驱动与传感器设计193
5.4 微操作机械手195
5.5 磁悬浮微动平台199
参考文献205
第6章 微装配与微操作的发展趋势——流水线自动化装配207
6.1 微装配与微操作存在的问题207
6.2 流水线微装配系统209
6.2.1 流水线微装配系统结构209
6.2.2 流水线微装配系统中的传感器及移动机器人212
6.2.3 流水线微装配系统中的器件排列221
6.2.4 流水线微装配中的敏捷制造概念227
6.3 流水线微装配系统中的磁悬浮技术232
6.3.1 磁悬浮微装配系统的结构232
6.3.2 磁悬浮导轨结构234
6.3.3 磁悬浮导轨的控制237
参考文献247