ORB-SLAM2源码解析 学习手册 v1.0 中文PDF完整版

ORB-SLAM源码解析

  • 书籍大小:27.8MB
  • 书籍语言:简体中文
  • 书籍类型:国产软件
  • 书籍授权:免费软件
  • 书籍类别:编程其它
  • 应用平台:PDF
  • 更新时间:2024-04-24
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情介绍

ORB-SLAM2源码解析是一个SLAMer必备手册,视觉SLAM经典,详细讲解了地图初始化、实时跟踪、局部建图、闭环检测与校正、BA优化等,系统掌握整个SLAM知识体系保姆级源码注释,逐行详解。

目录

1 ORB-SLAM2简介
2 ORB 特征点提取
3. 地图初始化
4. 地图点、关键帧、图结构
5. 特征匹配
6. 跟踪线程
7. 局部建图线程
8. 闭环检测及矫正线程
9. BA优化
10. CMake理论与实践
11. C++多线程理论与实践
12. 汇总:基于ORB-SLAM2的改进代码
13. ORB-SLAM2最新改进论文

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