python-can中Notifier类的实现报文的实时分发

CAN 总线 → Notifier（后台线程） → Listener1 → 处理逻辑
                              → Listener2 → 日志记录
                              → Listener3 → 队列缓存

class CanTool():
    def __init__(self):
        self.__mq = queue.Queue(50)
        self.__bus = None
        self.__notifier = None

    def notifier_init(self):
        """
        功能：初始化报文消息得回调函数
        """
        logger = can.Logger("logfile.asc")
        listeners = [
            self.put_mq,  # 回调函数，通过队列返回报文消息
            logger,  # 保存log日志，asc格式
        ]
        self.__notifier = can.Notifier(self.__bus, listeners) #接收来自self.__bus的报文，分发给listeners对象


    def bus_init(self, device: Optional[str], channel:Optional[str], bitrate:Optional[int]):
        """
        功能：初始化总线设备
        param1：设备名。str
        param2：通道，str
        param3：波特率，int
        """
        try:
            self.__bus = can.interface.Bus(bustype=device, channel=channel, bitrate=bitrate)
            self.notifier_init()
            return self.__bus
        except Exception:
            return self.__bus


    def put_mq(self,msg: Optional[can.Message]):
        """
        功能：接收报文得回调函数
        param1：分发得到的报文对象
        """
        if not self.__mq.full():
            self.__mq.put_nowait(msg)	#通过队列进行传输

    def busclose(self):
        """
        功能：结束总线收发，回收资源
        """
        self.__notifier.stop()	#停止分发
        self.__bus.shutdown()	#停止这个bus