docker的基本使用及使如何用Docker 运行D435i

1.一些基本的指令

1.1 容器 要查看正在运行的容器：

sudo docker ps 

查看所有的容器（包括停止状态的容器）

sudo docker ps -a 

重新命名容器

sudo docker rename <old_name>  <new_name> 

<old_name> 替换为你的容器名称

停止容器：
如果容器正在运行，首先需要停止它。使用以下命令：

sudo docker stop my_fastplanner_container

1.2 镜像

要查看所有本地镜像：

sudo docker image

或者

sudo docker image ls  

也可以通过 通过Portainer查看

1.3 如果要使用本机的USB等接口 启动容器

要使Docker容器能够访问宿主机的USB接口，您需要在启动容器时映射相关的USB设备文件。下面是一个示例命令，它将宿主机的所有USB设备接口都映射到容器中：

sudo docker run -it --privileged --name=my_container \
  -v /dev/bus/usb:/dev/bus/usb \
  my_image

参数解释 :
-it：表示容器将以交互式方式运行，并且分配一个伪终端。
–privileged：给予容器完全的主机设备访问权限。这是一种简便的方法，但从安全角度来说并不推荐，因为它会给容器提供很宽泛的权限。
–name=my_container：为新创建的容器指定一个名称，这里是 my_container。
-v /dev/bus/usb:/dev/bus/usb：将宿主机的 /dev/bus/usb 目录挂载到容器的相同路径。这允许容器访问USB设备。
my_image：您要启动的Docker镜像名称。

这种方法将所有USB设备映射到容器中，但如果您知道特定设备的文件路径，更推荐映射特定的设备。例如，如果您知道您的USB设备在 /dev 下的特定文件（比如 /dev/ttyUSB0），您可以只映射这个设备：

sudo docker run -it --name=my_container \
  --device=/dev/ttyUSB0 \
  my_image

使用 --device 参数将提供更精细的控制，仅将必要的设备文件映射到容器中，而不是授予容器过多权限。

2.使用容器启动D435i

为了让Docker容器访问宿主机的USB接口来启动Intel RealSense D435i摄像头，您需要将摄像头的USB设备文件映射到容器内部。通常，这些设备文件位于 /dev 目录下，例如 /dev/video0（摄像头视频流）以及可能的 /dev/bus/usb/… 文件

首先，通过在宿主机上运行 ls /dev 或 lsusb 命令来识别D435i摄像头的具体设备文件。
接下来，使用以下命令将摄像头的USB设备映射到容器中：

查看本机的image

这里我的fastplanner_250_image 已经安装好了realsence的驱动

启动容器

sudo docker run -it --privileged \
  --device=/dev/video0 \
  --device=/dev/video1 \
  --device=/dev/video2 \
  --device=/dev/bus/usb \
  --volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
  --env="DISPLAY=$DISPLAY" \
  --name=my_realsense_container \
  fastplanner_250_image

接下来

cd home/Fast-Drone-250/
source devel/setup.bash 
roslaunch realsense2_camera rs_d435_camera_with_model.launch 

到此这篇关于docker的基本使用以及使用Docker 运行D435i的文章就介绍到这了,更多相关docker运行D435i内容请搜索脚本之家以前的文章或继续浏览下面的相关文章希望大家以后多多支持脚本之家！

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