C++ protobuf中对不同消息内容进行赋值的方式总结(set_、set_allocated_、mutable_、add_)

message PointLLHA {// 通用的坐标点（经度纬度朝向高度），所有跟坐标相关的能够用就统一用这个
  optional double longitude = 1;// 经度坐标
  optional double latitude = 2;// 纬度坐标
  optional double heading = 3;// 朝向
  optional double altitude = 4;// 高度
  optional double timestamp_sec = 5;// 时间戳
}

message VehicleHeartbeat {// 无人车的心跳
  optional bool is_normal = 1;
  optional PointLLHA vehicle_pose = 2;
  optional double vehicle_speed = 3;
}

message VehicleRoutingInfo {  // 无人车全局路径规划的结果
  repeated PointLLHA way_points = 1; 
}

vehicle_heartbeat.set_vehicle_speed(1.2);

PointLLHA point;
point.set_longitude(116.20);
point.set_latitude(39.56);
vehicle_heartbeat.set_allocated_vehicle_pose(&point);// 这里传入的是一个马上会被销毁的指针

PointLLHA *point = new PointLLHA;
point->set_longitude(116.20);
point->set_latitude(39.56);
vehicle_heartbeat.set_allocated_vehicle_pose(point);// 这里传入的是一个指针

PointLLHA point;
point.set_longitude(116.20);
point.set_latitude(39.56);
vehicle_heartbeat.mutable_vehicle_pose()->CopyFrom(point);// 这里传入的是一个变量，mutable内部有一个new函数

// 第一个点
PointLLHA *way_point = vehicle_routing_info.add_way_points();
way_point->set_longitude(116.20);
way_point->set_latitude(39.56);

// 第二个点
PointLLHA *way_point = vehicle_routing_info.add_way_points();
way_point->set_longitude(116.21);
way_point->set_latitude(39.57);