基于C语言构建一个独立栈协程和共享栈协程的任务调度系统

uint8_t g_task1Stack[1024 * 2];
uint8_t g_task2Stack[1024 * 2];
uint8_t g_task3Stack[1024 * 2];

uint8_t g_sharedStack[1024 * 2];

// 执行完成就退出的任务
void taskfunc3(int arg)
{
    ...
    cotOs_Wait(1000);
    ...
    cotOs_Wait(1000);
}

void taskfunc1(int arg)
{
   /* 不管taskfunc1是独立栈任务还是共享栈任务，都支持创建子任务 */
   cotOs_CreatTask(taskfunc3, COT_OS_UNIQUE_STACK, g_task3Stack, sizeof(g_task3Stack), 0);  // 创建独立栈任务
   cotOs_CreatTask(taskfunc3, COT_OS_SHARED_STACK, g_sharedStack, sizeof(g_sharedStack), 0); // 创建共享栈任务

    while (1)
    {
        ...
        cotOs_Wait(1000);
    }
}

void taskfunc2(int arg)
{
    while (1)
    {
        ...
        cotOs_Wait(10);
    }
}

int main(void)
{
    cotOs_Init(GetTimerMs);
#if 0
    /* 创建独立栈任务 */
    cotOs_CreatTask(taskfunc1, COT_OS_UNIQUE_STACK, g_task1Stack, sizeof(g_task1Stack), 0);
    cotOs_CreatTask(taskfunc2, COT_OS_UNIQUE_STACK, g_task2Stack, sizeof(g_task2Stack), 0);
#else
    /* 创建共享栈任务 */
    cotOs_CreatTask(taskfunc1, COT_OS_SHARED_STACK, g_sharedStack, sizeof(g_sharedStack), 0);
    cotOs_CreatTask(taskfunc2, COT_OS_SHARED_STACK, g_sharedStack, sizeof(g_sharedStack), 0);
#endif
    cotOs_Start();
}

uint8_t g_task1Stack[1024 * 2];
uint8_t g_sharedStack[1024 * 2];

void func1_1(void)
{
    ...
    cotOs_Wait(1000);
    ...
    cotOs_Wait(1000);
}

/* 独立栈任务 */
void taskfunc1(int arg)
{
    int arr[10];   // 可以直接定义变量使用

    while (1)
    {
        func1_1();  // 可以在嵌套函数中使用阻塞等待
        ...
        cotOs_Wait(1000);
    }
}

void func2_1(void)
{
    ...
}

/* 共享栈任务 */
void taskfunc2(int arg)
{
    static int arr[10];  // 建议使用static定义任务内变量或者不定义变量

    while (1)
    {
        func2_1();  // 禁止在嵌套函数中使用阻塞等待
        ...
        cotOs_Wait(10);
    }
}

int main(void)
{
    cotOs_Init(GetTimerMs);

    /* 创建独立栈任务 */
    cotOs_CreatTask(taskfunc1, COT_OS_UNIQUE_STACK, g_task1Stack, sizeof(g_task1Stack), 0);

    /* 创建共享栈任务 */
    cotOs_CreatTask(taskfunc2, COT_OS_SHARED_STACK, g_sharedStack, sizeof(g_sharedStack), 0);

    cotOs_Start();
}

uint8_t g_task1Stack[1024 * 2];
uint8_t g_task2Stack[1024 * 2];
uint8_t g_task3Stack[1024 * 2];

uint8_t g_sharedStack[1024 * 2];

CotOSCondition_t g_eventCv;

// 执行完成就退出的任务
void taskfunc3(int arg)
{
    ...
    cotOs_ConditionWait(&g_eventCv);
    ...
}

void taskfunc1(int arg)
{
   cotOsTask_t task = cotOs_CreatTask(taskfunc3, COT_OS_UNIQUE_STACK, g_task3Stack, sizeof(g_task3Stack), 0);

    while (1)
    {
        ...
        cotOs_Wait(1000);

        if (...)
        {
            // 等待 taskfunc3 任务运行结束后才退出 taskfunc1
            cotOs_Join(task);
            break;
        }
    }
}

void taskfunc2(int arg)
{
    while (1)
    {
        ...
        cotOs_Wait(10);

        if (...)
        {
            cotOs_ConditionNotify(&g_eventCv);  // 通知 taskfunc3 继续执行
        }
    }
}

int main(void)
{
    cotOs_Init(GetTimerMs);
    cotOs_CreatTask(taskfunc1, COT_OS_SHARED_STACK, g_sharedStack, sizeof(g_sharedStack), 0);
    cotOs_CreatTask(taskfunc2, COT_OS_SHARED_STACK, g_sharedStack, sizeof(g_sharedStack), 0);

    cotOs_Start();
}